Moin zusammen,
der Artikel ist vermutlich eher für mich als Gedankenstütze aber evtl. hilft es anderen auch zum mal schnell schauen....
Es geht hier nicht drum wie man den Inputshaper zusammenbaut und generell nutzt, sondern darum was man machen muss um Ihn regelmäßig einfach mal laufen zu lassen. D.h. alles ist fertig und schon mal getestet. Ich habe in meinem Bautagebuch ja schon beschrieben wie ich den Sensor eingebaut und das erste mal genutzt habe.
Quelle: https://www.klipper3d.org/Measuring_Resonances.html
Hier Schritt für Schritt das "regular use" Szenario:
Preflight checks:
- Sensor montieren
Bei mir sind dann Achsen vertauscht aber das kann man korrigieren - Prüfen ob der Sensor noch funktioniert
ACCELEROMETER_QUERY
Das sollte folgendes ergeben:
Send: ACCELEROMETER_QUERY
Recv: // adxl345 values (x, y, z): -4513.020330, -1223.869920, 9561.483750
Recv: ok
Wenn Ihr hier eine Fehlermeldung bekommt prüft den Sensor - Dann "noise testen"
MEASURE_AXES_NOISE
Das ergibt dann
Send: MEASURE_AXES_NOISE
Recv: !! Failed to import `numpy` module, make sure it was installed via `~/klippy-env/bin/pip install` (refer to docs/Measuring_Resonances.md for more details). Recv: ok
Ooops scheint durch eine neue Klipper installation ist mein Numpy verloren gegangen fix mit "~/klippy-env/bin/pip install -v numpy" und "sudo apt install python-numpy python-matplotlib" dann kommt:
Send: MEASURE_AXES_NOISE
Recv: // Axes noise for xy-axis accelerometer: 32.375330 (x), 32.074234 (y), 97.802404 (z)
Recv: ok
Die Werte sollten <100 sein ansonsten scheint der Sensor defekt. - Check your current inputshaper settings in printer.cfg e.g.
max_accel: 10000
max_accel_to_decel: 10000
and comment settings in [input_shaper] - sollte zwar während der Messing aus sein, aber vom Geräuschpegel her scheint das Auschalten nicht immer zu klappen. Von daher nehmt die secktion raus um saubere Ergebnisse zu bekommen. - Restart klipper
- Rehome your extruder
Die Messungen
Die X-Achse
Folgendes Ausführen:
Ihr bekommt dann so etwas:
Recv: // Testing frequency 128 Hz
Recv: // Testing frequency 129 Hz
Recv: // Testing frequency 130 Hz
Recv: // Testing frequency 131 Hz
Recv: // Testing frequency 132 Hz
Recv: // Testing frequency 133 Hz
Recv: // Re-enabled [input_shaper]
Recv: // xy-axis accelerometer stats: drops=0,overflows=1,time_per_sample=0.000306067,start_range=0.000070,end_range=0.000022
Recv: // Wait for calculations..
Recv: // Resonances data written to /tmp/resonances_x_20210818_120553.csv file
Dann könnt Ihr die Auswertung für X fahren:
pi@octovoron:/tmp $ ~/klipper/scripts/calibrate_shaper.py /tmp/resonances_x_20210818_120553.csv -o /tmp/shaper_calibrate_x.png
Fitted shaper 'zv' frequency = 72.2 Hz (vibrations = 19.7%, smoothing ~= 0.036)
To avoid too much smoothing with 'zv', suggested max_accel <= 20300 mm/sec^2
Fitted shaper 'mzv' frequency = 47.0 Hz (vibrations = 1.8%, smoothing ~= 0.092)
To avoid too much smoothing with 'mzv', suggested max_accel <= 6500 mm/sec^2
Fitted shaper 'ei' frequency = 62.4 Hz (vibrations = 2.1%, smoothing ~= 0.083)
To avoid too much smoothing with 'ei', suggested max_accel <= 7300 mm/sec^2
Fitted shaper '2hump_ei' frequency = 72.8 Hz (vibrations = 0.0%, smoothing ~= 0.102)
To avoid too much smoothing with '2hump_ei', suggested max_accel <= 5900 mm/sec^2
Fitted shaper '3hump_ei' frequency = 88.6 Hz (vibrations = 0.0%, smoothing ~= 0.104)
To avoid too much smoothing with '3hump_ei', suggested max_accel <= 5700 mm/sec^2
Recommended shaper is 2hump_ei @ 72.8 Hz
Alles anzeigen
hier bekommt Ihr schon Vorschläge für Eure x-Settings - die stimmen natürlich nur wenn Eure X-Achse gleich der X-Achse vom Sensor ist. Bei mir ist x==y-grün (sensor) und sollte dann auch zur Grafik passen die produziert wurde:
In der Grafik seht ihr auch wo und wie weit sich die Filter auswirken würden. ZV in dem Fall wäre super für die 72Hz Resonanz. 2_HUMP_EI wird empfohlen und würde beide Resonanzen sehr gut wegfiltern. Jedoch sollte man den Bereich nicht zu groß machen, da es sonst keine scharfen Kanten mehr gibt (großer sm Wert). Ich tendiere in dem Fall zu
'mzv' frequency = 47.0 Hz (vibrations = 1.8%, smoothing ~= 0.092)
To avoid too much smoothing with 'mzv', suggested max_accel <= 6500 mm/sec^2
Die Y-Achse
ergibt:
Recv: // Testing frequency 132 Hz
Recv: // Testing frequency 133 Hz
Recv: // Re-enabled [input_shaper]
Recv: // xy-axis accelerometer stats: drops=0,overflows=0,time_per_sample=0.000306092,start_range=0.000039,end_range=0.000041
Recv: // Wait for calculations..
Recv: // Resonances data written to /tmp/resonances_y_20210818_122144.csv file
und dann
pi@octovoron:/tmp $ ~/klipper/scripts/calibrate_shaper.py /tmp/resonances_y_20210818_122144.csv -o /tmp/shaper_calibrate_y.png
Fitted shaper 'zv' frequency = 48.2 Hz (vibrations = 23.1%, smoothing ~= 0.072)
To avoid too much smoothing with 'zv', suggested max_accel <= 9100 mm/sec^2
Fitted shaper 'mzv' frequency = 33.4 Hz (vibrations = 0.2%, smoothing ~= 0.183)
To avoid too much smoothing with 'mzv', suggested max_accel <= 3300 mm/sec^2
Fitted shaper 'ei' frequency = 42.6 Hz (vibrations = 1.3%, smoothing ~= 0.178)
To avoid too much smoothing with 'ei', suggested max_accel <= 3400 mm/sec^2
Fitted shaper '2hump_ei' frequency = 48.6 Hz (vibrations = 0.0%, smoothing ~= 0.228)
To avoid too much smoothing with '2hump_ei', suggested max_accel <= 2600 mm/sec^2
Fitted shaper '3hump_ei' frequency = 58.8 Hz (vibrations = 0.0%, smoothing ~= 0.237)
To avoid too much smoothing with '3hump_ei', suggested max_accel <= 2500 mm/sec^2
Recommended shaper is mzv @ 33.4 Hz
Alles anzeigen
das ganze in der Grafik:
Hier seht Ihr Schwingunden in x-rot (real z) und z-blau (real y) richtung des Sensors. Y-grün (real x) ist Ruhig. Wenn ich mich jetzt auf die blaue Linie konzentriere würde ich den ZV filter für die y-Achse auf 33Hz setzen.
Finally Ergebnis in der Config
in der Config dann:
[input_shaper]
### 2021-08-18
shaper_freq_x: 47
shaper_type_x: mzv
shaper_freq_y: 33
shaper_type_y: zv
Frage an die Inputshaper Experten: sollte man hier auch die z-Resonanz berücksichtigen? Ich vermute nein, weil diese (hoffentlich) für die x/y Kanten nicht relevant ist. Ansonsten würde ich hier MZV 33 Hz nehmen. Max acelleration würde ich hier 5000 bei ZV bzw. 3000 bei MZV für y nehmen.
Den finalen ergebnistest kann man ja wieder mit dem Testobjektdruck prüfen
Ringing tower Test
Quelle: https://www.klipper3d.org/Resonance_Compensation.html
Da es hier ja nicht drum geht irgendetwas zu messen (das manuelle Verfahren habe wir ja durch den Sensor ersetzt) und den input shaper zu konfigurieren, sondern den Erfolg unserer Frequenzfilter zu prüfen, lassen wir die Inputshaper setting natürlich wie oben ermittelt aktiv und starten (nach klipper restart) mit
drucken wir dann den <a href="https://www.klipper3d.org/prints/ringing_tower.stl">ringing tower</a> mit den folgenden Einstellungen <br>
- Suggested layer height is 0.2 or 0.25 mm.
- Infill and top layers can be set to 0 (Anmerkung: ich nehme doch ein paar Bottomlayer damit das fester steht - Je nach Material)
- Use 1-2 perimeters, or even better the smooth vase mode with 1-2 mm base.
- Use sufficiently high speed, around 80-100 mm/sec, for external perimeters.
- Make sure that the minimum layer time is at most 3 seconds.
- Make sure any "dynamic acceleration control" is disabled in the slicer.
Als Ergebnis bekommen wir:
X-Sieht super aus - Y muss wohl doch der Filterbereich erweitert werden auf MZV statt ZV
Hier nochmals kurz was shaping bewirken kann aus einem früheren Versuch
Links mit shaping - rechts ohne
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